タッチセンサとは、どんなセンサ

タッチセンサは、ロボットの触角です。
通常は、センサはバネで引っ張られ「ビス」と「ナット」で電気的に導通状態にあります。（ON状態：０％）
ロボットが走行中、障害物に接触した時バネで引っ張られていたセンサが更に引っ張られて電気が流れなくなり
ます。（OFF状態：１００％）
標準のTJ3Bロボットには、中央部に２個のセンサ、右と左に各１個づつ取り付けられています。
中央のタッチセンサは、２個共通になっています。（ どちらか１方でも接触すると電気的にOFF状態になります。＜１００％＞）

　下記写真は拡大できます。


　　　左側タッチセンサ部　　　　　　　　中央タッチセンサ部　　　　　　　　右側タッチセンサ部

　＜　電気回路　＞


　　　　障害物に当たった時の状態　　　　　　　　　　　　　　　通常状態の回路状態




　

［ STEP １ ］

　左タッチで赤色LEDを点灯

［ サンプルプログラム ］ 　下記プログラムは拡大できます。 001　無限ループ（ 始め ） 002　左タッチセンサが、接触したか？＜100％：接触＞ 003　接触したら、赤色LED１を点灯させる。 004　接触していなければ＜０％：通常状態＞ 005　通常状態なので、赤色LED1を消灯させる。 006　if 文が終了＜007へ＞ 007　無限ループ（終わり）001へ戻る。

【 動かしてみましょう 】 　どうでしたか？ 　思い通りの動きをしましたか？ 　このサンプルは、モーターを動かす命令が入っていないので止まった状態で、左側のタッチセンサを押 　して確認して下さい。赤色LED１が点灯したり、消灯したりすればOKです。 　うまく動作したら、右タッチセンサでも確認しましょう。この時は赤色LED２の点灯／消灯などで確認 　するといいでしょう。 　LEDが点灯するのと消灯するのが反対に動作しているお友達はいませんか？ 　if 文で、判断する記号が反対の人が多くいます。 　　CN３　＞　５０％　：　CN3が、５０％よりも大きい場合（ 障害物にあたっている場合 ） 　　CN３　＜　５０％　：　CN3が、５０％よりも小さい場合（ 障害物にあたっていない場合 ） 　上記の様に、＜ 又は ＞を、不等号と読んでいますが、これを反対にプルグラムする人が多いので注意 　しましょう。

　

［ STEP ２］

　左タッチでロボットを後退させる。

［ サンプルプログラム ］ 　下記プログラムは拡大できます。 001　無限ループ（ 始め ） 002　左タッチセンサが、接触したか？＜100％：接触＞ 003　接触したら、赤色LED１を点灯させる。 004　接触したのでモーターを逆転させて後退させます。 005　上記命令を 0.5 秒間実行します。 006　接触していなければ＜０％：通常状態＞ 007　通常状態なので、赤色LED1を消灯させる。 008　左右モーターを正転させて直進前進させます。 008　if 文が終了＜010へ＞ 009　無限ループ（終わり）001へ戻る。

【 動かしてみましょう 】 　どうでしたか？ 　思い通りの動きをしましたか？ 　今回は左タッチセンサの動作確認はロボットを動かしますので、左側に壁など障害物がある所で確認し　ましょう。 　前進中はLEDは消灯しており、壁にぶつかりロボットが後退を始めると赤色LEDが 0.5 秒間点灯すれば 　OKです。（ 後退時間も0.5秒です。） 　スタートスイッチを押していきなりロボットがバックした人はいませんか？ 　if 文で、判断する記号が反対の人が多くいます。 　　CN３　＞　５０％　：　CN3が、５０％よりも大きい場合（ 障害物にあたっている場合 ） 　　CN３　＜　５０％　：　CN3が、５０％よりも小さい場合（ 障害物にあたっていない場合 ） 　上記の様に、＜ 又は ＞を、不等号と読んでいますが、これを反対にプルグラムする人が多いので注意 　しましょう。

　

［ STEP ３］

　左右タッチで方向転換。

［ サンプルプログラム ］ 　下記プログラムは拡大できます。 001　無限ループ（ 始め ） 左タッチセンサ判断 002　CN3（左タッチセンサ）が、OFF ( 100％ ）で 　　　あれば 003 の命令を実行。 003　赤色LED１を点灯させる。 004　接触したのでモーターを逆転させ後退させる。 005　上記命令を 0.5 秒間実行。 006　右へ旋回させる。 007　上記命令を 0.5 秒間実行。 008　赤色LED１を消灯させる。 009　CN３が、ON（通常）なので下記命令を実行。 010　直進させる。 011　if 文終了 右タッチセンサ判断 012　CN４（右タッチセンサ）がOFF ( 100％ ）で 　　　あれば 013 の命令を実行。 013　赤色LED３を点灯させる。 014　接触したのでモーターを逆転させ後退させる。 015　上記命令を 0.5 秒間実行。 016　左へ旋回させる。 017　上記命令を 0.5 秒間実行。 018　赤色LED３を消灯させる。 019　CN４が、ON（通常）なので下記命令を実行。 020　直進させる。 021　if 文終了 022　無限ループ（終わり）001へ戻る。

【 動かしてみましょう 】 　どうでしたか？ 　思い通りの動きをしましたか？ 　左タッチセンサが障害物等にタッチしたら、0.5 秒間バックして右旋回させて障害物を回避します。 　右タッチセンサが障害物等にタッチしたら、0.5 秒間バックして左旋回させて障害物を回避します。 　スタートスイッチを押していきなりロボットがバックした人はいませんか？ 　if 文で、判断する記号が反対の人が多くいます。 　 CN３又は CN4　＞　５０％　：　CN3が、５０％よりも大きい場合（ 障害物にあたっている場合 ） 　 CN３又は CN4　＜　５０％　：　CN3が、５０％よりも小さい場合（ 障害物にあたっていない場合 ） 　上記の様に、＜ 又は ＞を、不等号と読んでいますが、これを反対にプルグラムする人が多いので注意 　しましょう。

　

［ STEP ４］

　中央タッチで後退しLED全点滅10回。

［ サンプルプログラム ］ 　下記プログラムは拡大できます。 001　無限ループ（ 始め ） 中央タッチセンサ判断 002　CN５（中央タッチセンサ）が、ON ( 0％ ）で 　　　あれば 003 の命令を実行。 003　直進させる。（速度５０％） 004　CN5 が、OFF ( 100% ）衝突した。 005　接触したのでモーターを逆転させ後退させる。 006　上記命令を 0.5 秒間実行。 007　停止命令 008　LED10回点滅させるループカウンタに、 　　　10回設定する。 009-012 　　　赤LED１~３、緑LED、全点灯させる。 013　上記命令を0.3秒間実行させる。 014-017 　　　赤LED１~３、緑LED、全消灯させる。 018　上記命令を0.3秒間実行させる。 019　009-018までの命令を10回実施　　　 020　すべてのループから抜け出す。 021　if 文終了（実際は実行されない） 022　無限ループ（終わり）001へ戻る。

【 動かしてみましょう 】 　どうでしたか？ 　思い通りの動きをしましたか？ 　「for」文の使い方は、アクチュエーター編ですでに勉強しましたが復習してみました。 　「break」文は、今回初めて使ってみましたが、色々使い方があるので今回の様にプログラムを終了させ 　る機能もあります。 　＜考えてください＞ 　１．020 行の「Break」がないとどんな動きになるでしょうか？ 　　　プログラムは終了しない無限ループになっているので、 　　　　　直進ー＞追突ー＞後退ー＞LED点滅ー＞直進ー＞追突・・・・・を繰り返す。 　２．「break」を「for」文の中に入れたらどうなるでしょうか？ 　　　ロボットが後退して、LEDの点滅が１回実行されて、プログラムが終了してしまいます。

　お疲れ様でした。

　以上がタッチセンサをつかったプログラムの説明でした。

　実際の競技等では、障害物にぶつかってから回避行動をとるのではなく障害物にあたる前に回避する為の
　センサを搭載して対応するケースが多く見受けられます。
　当クラブでも、色々なセンサをつかって障害物にあたらずに走行させる車両型ロボットとプログラムを勉強
　していきます。