未来の科学技術を子供たちに託す。　ジュニロボ　＜JRO＞

〒619-0237 京都府相楽郡精華町光台８丁目

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jun@kinet-tv.ne.jp

相談コーナーRECRUI

　　　クラブ会員以外でも、疑問に思っている事、解らないこと、親に相談出来ないことなんでもOK。
　　メールを下さい。可能な限りお返事をします。
　　質問の内容は、ロボット以外でもOKですが、うまい回答ができるかは自信がありません。
　　もちろん親御さんからのご相談もOKです。
　　　質問が無い時は、こちらから一歩的につぶやいています。

　　質問は、ここまで 　　jun@kinet-tv.ne.jp　

　　相談内容は、匿名で公開していきます。（同じ内容で悩んでいる人の為に公開します。）

2015年３月10日以降のページへジャンプ

つぶやき（2014/10/22）to ： Jrobo【 jun 】RECRUI

　　　各コースでは、ラインセンサを1個又は2個追加してライントレースをスムース且つ高速に走行出来る様に改造していますが、
　　中級コースの4輪駆動ロボットと基本コースでの標準ロボットでは、全く異なる動きをする為、中級コースの子供たちは苦労
　　しています。
　　　また、ラインセンサをどの様に使うかを考えるとプログラムが深みを増します。ただ動けば良いから、確実に（ロバストに）
　　走行させる為の工夫を考えると非常にスキル向上につながりますが、センサの勉強も必要となってきます。
　　急なコース変更（90度以上）も完走出来た人は、別の方法（より確実に走行する）を考えてみましょう。

　　　機会があれば、サンプルプログラムを公開します。

つぶやき（2014/11/12）to ： Jrobo【 jun 】RECRUI

　　　寝屋川ロボット教室の中で、今年度ロボカップジュニア・レスキュー大会に参加したいという子供たちが出てきたので、
　　チームを募集し現在４名（２チーム）が名乗り出ていますので、上級コースの中で２つに分け特別強化チームを設けます。
　　　補助金対象外となるため部材の購入は有償で対応となりました。次回の教室で作戦会議です。
　　

RoboCup参加希望T（2014/11/1６）RECRUI小学生５年性、６年生チーム

　　＜Q＞今からロボカップジュニア・レスキュー大会に参加が出来ますか？
　　＜A＞年齢からレスキューAのプライマリとなります。
　　　　　申し込みは、まだ始まっていないので参加は出来ますが、入賞を狙うには準備期間が足りません。
　　　　　したがって、レスキューアリーナ1階を制覇か、欲張ってもスロープ制覇に目標を絞ってトライすべきでしょう。
　　　　　関西ブロックは2015年３月１日(日）の予定なので、頑張ってください。
　　＜Q＞どの様な改造が必要ですか。（レゴ・マインドストーム or TJ3B）
　　＜A＞この教室では、レゴは教えていないのでTJ3Bベースでお話しると下記のものは必要と思います。
　　　　　１．車体改造：標準車体では１０ｍｍのバンプ（障害物）が越えられない。＜ギヤBOXがあたる＞
　　　　　　　タイヤを大きくする等、車高を高くする必要があります。＜フローラー式でもOK＞
　　　　　２．ラインセンサは、１個以上にする必要があります。最低２個、出来れば３個が望ましい。
　　　　　３．左右、全面に距離センサを取り付ける必要がある。＜タッチセンサは取り外し＞
　　　　　４．電池を単三３個から充電式電池で５個程度使うか、RC用バッテリー（６V〜７Vレベル）の使用を提案します。
　　　　　５．傾斜センサ（ジャイロでも可）があれば、バンプ時、スロープの対応が容易になります。

RoboCup参加希望T（2014/11/24）RECRUI小学生５年性、６年生チーム

　　＜Q＞多機能電子コンパス（DSR-1005)が動作しません。
　　　　　センサーモニター画面で確認しましたが下記画面の様に方位指示線が表示されない。


　　＜A>C-Styleの標準は、標準のTJ3Bを使用するコマンドのみ表示して不必要な物は出来るだけ表示しないようになっています。
　　　　　今回の場合は、TJ3Bを追加改造していますので、Advanced Modeに入っています。
　　　　　
　　　　従いまして、下記の設定が必要となります。　
　　　　　
　　　　　　　多機能電子コンパス（DSR-1005)の取り扱い説明書の４Pにあります
　　　　　　　<オプション＞＜Setupボタンの表示＞で表示されるI/O Setup画面右上にあるAdvanced Modeにチェックすると下段に多くのメニューが
　　　　　　　表示されます。 ここでDir sensor にチェックを入れます。
　　　　　　　これで電子コンパスが使用できる状態になります。

　　　　　まずこの状態でサンプルソフトを作成して、ロボットにダウンロードして初めてロボットも設定内容を理解する事が出来ます。

　　　　　それから、センサーモニターで使い方ですが、一度通常のセンサーモニター画面を表示してからロボットの電源SWを入れてセンサからの数値表示
　　　　　をさせます。
　　　　　その後、センサーモニター画面左下にある「Dir Sensor」ボタンを押してください。この画面を出したままモニターすると表示されません。

RoboCup参加希望T（2014/1２/０８）RECRUI小学生５年性、６年生チーム

　　＜Q>変数を多く使いたいので、C-Styleの最新バージョンをインストールしたら、多機能電子コンパス＜DSR-1005＞が使えなくなりました。
　　　　　なぜでしょうか？

　　＜A>そうですね。せっかく変数が１６個から２６個に増えたのは良いのですが、DSR-1005は使えなくなりました。
　　　　　これは、最近 DSR-1005 に代わる ６軸コンパス が販売され、今までのセンサをサポートしなくなったためです。

　　　　　やはり最新の機能は使用したいので、C-Style V140726 で DSR-1005 を使用出来るように改造した記事を紹介します。

　　　　　＜記事へジャンプ＞

RoboCup参加希望T（2014/1２/１２）RECRUI小学生５年性、６年生チーム

　　＜Q>PSDをロボットの前面に取り付けました。
　　　　　そこで、PSDをロボットに取り付ける前にPSDの特性を測ってみました。
　　　　　障害物は、鏡、紙、板、アルミ缶を試してみました。
　　　　　１０ｍｍ以上から障害物を離して行き、８００ｍｍ程度まで測定していると有る所までは測定値は小さくなって行きますが、それ以上離して行くと
　　　　　逆に計測値が、大きくなってきました。
　　　　　これでは、判定できない様に思いますが、どの様に使えば良いのでしょうか？

　　＜A>PSDの原理を理解すれば解るのですが、PINGの様な音を発生して反射して帰る時間を計測していません。
　　　　　PSDは、赤外線をセンサと直角に放射（レンズで絞って）して、その赤外線が障害物に反射してくる角度により計測します。＜三角測量＞
　　　　　したがって、対象物が光の入射角と直角で無い時は、帰ってくる光の角度が異なります。
　　　　　結論から言えば、正確に距離測定をしたいときは、センサと障害物は並行する必要があり、今回の様なアルミ缶の様な円形をしている物の距離は
　　　　　正確に測定出来ません。（ピンポイント・フォーカス）
　　　　　また、板の様なものでの測定値が上がってきたのは、センサと板の並行度が無くなってきた為です。しっかり並行度を保てばこの様な事は起こり
　　　　　ません。
　　　　　確認してください。
　　　　　どうしても丸い物を計測したいときは、PINGが良いでしょう。

RoboCup参加希望K（2014/1２/１9）RECRUI中学２年生チーム

　　＜Q>ラインセンサの件ですが、バンプ、スロープ時でも出来るだけ安定して使いたいのですが、現在床から１７ｍｍ離していますが、すぐクロ判定
　　　　　となってしまいます。
　　　　　なにか良い方法がないでしょうか。

　　＜A>ロボットの床障害を比較的安定的に測定する方法は、出来る限り駆動軸と同列にラインセンサを並べる事ですが、物理的に難しい場合が多いですね。
　　　　　しかし可能な限り、その方向でチャレンジして下さい。

　　　　　またラインセンサの床からの距離ですが、TJ3B用のセンサはあまり大きく取れないのが現状です。
　　　　　TJ3B でも標準で約１０ｍｍとなっています。
　　　　　もちろん、これより近くても遠くても使用はできますが、レンジ幅が狭くなります。
　　　　　結論として、如何しても距離を取りたい＜ダイナミックレンジを大きく取りたい＞場合は、やはり赤外線のパワーアップ、実用的には増灯となります
　　　　　現在のラインセンサの左右に、波長850nm〜950nm発光LEDを補助光として取り付ける事をお勧めします。
　　　　　これに加え、技術的に可能であれば連続点灯ではなく、パルス変調で使用する方法をお勧めします。

入会希望：どうすればいいのか（2015/２/7）RECRUI科学体験フェスティバル参加者

　　＜Q>本日、科学体験フェスティバルに参加させていただきました。
　　　　　子供が大変ロボットに興味を持ちました。是非貴クラブに参加を希望したいのですが、申し込みはどうすれば良いのでしょうか？

　　＜A>来年度（2015年4月以降）のスケジュールが決まっていません。
　　　　　理由は、来年度より今までの教室運営から、K-SCAN の一団体として活動となるためです。
　　　　　K-SCAN は、従来のようなイベント的に実施していた科学イベントではなく、恒常的で継続して活動することを目的に設立されました。
　　　　　けいはんな地区にある企業、研究所、大学、施設が協力しあい、当面下記の教室を準備しています。

　　　　　＜教室運営準備団体名＞
　　　　　　�@ けいはんなジュニアロボットクラブ 　 ：　ロボット教室
　　　　　　�A けいはんな記念公園　　　　　　　　　
　　　　　　�B RITE
　　　　　　�C 奈良教育大
　　　　　　�D NICT
　　　　　　�E ATR

　　　　　　活動拠点は KICT（旧わたしのしごと館）で、上記団体が共有しますので全体スケジュールが決定後、個別スケジュールを作成する必要がある
　　　　　　為です。

　　　　　　理想は、常設教室で学校が終わった１６：３０ぐらいから、いつでも来館頂けると良いなと思っています。
　　　　　　詳細が決まりましたら、このHP上でご案内いたします。

KICT入館について視察（2015/3/1）RECRUIJrobo【JUN】

　　　来年度（2015年４月以降から）からの活動拠点として KICT （けいはんなオープン・イノベーションセンター）を予定しており、今回２月２５日に
　　館内視察を行うことができました。視察目的は、会場内のどの場所に入館希望するのか費用負担はどの程度か、専有面積をどの程度とするのか、館内設備
　　はどの程度準備されているのか等を決定する際の情報収集でした。

　　　１階は、イベントホール関連が主体で貸出スペース（もちろん希望があれば、この場所に入館も可能）
　　　２階も、イベントが可能、セミナールームも完備、各種教室開講も可能な多目的スペース空間でした。
　　　３回は、主に事務所スペース（実験室も可能）

　　全体的な印象として、以前の「わたしのしごと館」での機材撤去されたままなので、事務所は即使用可能であるが、実験室、ロボット教室を開講する為の
　　環境整備に時間と費用が掛かることがわかり、当面は K-SCAN としての事務所のみを申請して、今後の他のテナント動向などを見ながら進めることとした

　　また、教育用優遇処置もほとんど無い様なので、実行可能となっても大きなスペースは不可能な状況でした。

　　企業様、各種団体様からのご支援をお待ちしています。