未来の科学技術を子供たちに託す。　ジュニロボ　＜JRO＞

〒619-0237 京都府相楽郡精華町光台８丁目

TEL. 070-5263-2200

jun@kinet-tv.ne.jp

相談コーナー（２）RECRUI

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??? さん（2015/1１/02）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　　？？さんもそうですが、携帯から連絡頂くのですがお返事はパソコンから返事しています。
　　　そうすると大概は、拒否されます。（携帯電話の設定）
　　　ご両親にお願いして、パソコンメールで質問をするか、携帯メールでPCからの受信許可設定をお願いします。

　　　電池の件ですが、1.5Vの電池は５個までです。６個以上を使うと壊れます。

つぶやき（2015/10/29）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　
　　　今日から、けいはんな学研都市にある情報通信関連機関や大学の研究成果を講演や展示及び子供たち向けのイベントを通じた紹介として、
　　けいはんな情報通信フェアが本日から３１日（土）まで行われます。

　　　この地域にあるKICKに１１月から入居予定が、工事等の作業が完了せず、またまた延期（１週間程度？？）いつのことやら！！

つぶやき（2015/10/20）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　
　　　予てから希望していたKICK（旧わたしのしごと館）に、１１月１日から入館出来ることになりました。
　　本来は、ここで教室も競技会も実施したかったのですが、諸般の事情があり中止していました。
　　今回は、とりあえず事務所として入館する事として実績を積み上げて、最終的にはロボット教室、科学体験ブース、ロボット競技会、などを開催できる
　　場所として取り組んでいきたいと計画しています。

つぶやき（2015/10/15）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　
　　　阿部政権が掲げる地方創生にたいして、申請自治体に予算がおりています。当クラブの所在地精華町にも多額の予算がつきました。
　　この中で、私たちのクラブの活動に対して一部の予算を割り振り頂ける事となり、夏休みに実施した「夏休みロボット教室」に参加した４５名の子供たち
　　から上級進級希望者に対して、次のステップである「ロボット教室・基本」コースを実施できそうです。
　　会場候補は、精華大通りにある京セラ・中央研究所を予定しています。
　　詳細は、教室連絡を見てください。

つぶやき（2015/09/22）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　
　　　ダイセン電子工業の「α-Xplorer」が発売され寝屋川ロボット教室で使っていますが、このまま上級コースへ進んだ場合、「α-Xplorer」用オプションの
　　価格が高くて悩んでいます。
　　例えば超音波距離センサは、取り付け治具（I2Cインターフェース回路含む）をセットで購入すると１個６千円〜７千円になり３個使うと、これだけで
　　２万円以上になってしまいます。
　　
　　互換センサを探す場合、TJ3Bは通常の５V【TTLレベル】仕様でOKであったのが、「α-Xplorer」の場合、3.3V仕様を探す必要があります。
　　最近では、3.3V仕様の物も多く出回ってきていますが、回路設計では電圧混在に注意を要します。
　　
　　　私たちのクラブもレベル変換モジュールとか、3.3V仕様センサの準備を始めようと実験を始めました。JROBO・HPで紹介していきます。
　　

つぶやき（2015/09/22）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　
　　　KICK（けいはんなオープンイノベーションセンター：旧わたしのしごと館）の入居費用で、あきらめていたのですが、教室は相変わらず課題が残ります
　　が、事務所に入居が決まりそうです。入居予定は１０月を予定していますが、事務所の備品、特に椅子、机、ロッカーの購入または中古品の入手で手間取
　　っています。
　　
　　一段落したら、この事務所内のミーティングスペースで少人数の教室ができないかを考えています。
　　平日でしたら、学校が終わってからの子供たちの作業スペースとして使えればなーと考えています。
　　また近く報告させてもらいます。
　　

寝屋川ロボット教室（2015/0７/19）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　【Q】今日支給いただいたPING制御基板（ジュニロボ製）は、距離に比例した出力が安定していますが、どの様にしているのですか？

　　【A】TJ3Bでは、ロボット制御用PICマイコンで全ての制御をしているので、PINGを最大４個接続した場合、測定に時間がかかり（約０．１秒）
　　　　　サッカー競技等では無視できない時間となります。
　　　　　それとダイセン電子さんの標準PINGは、３端子PINGを使用しているので、送信制御、受信制御を１本の制御信号線を切り替えて使用する為
　　　　　時間がかかるのとPICマイコンでの負担がかかる、また汎用性が無い等の欠点があるので、今回私たちのクラブでは専用制御基板をつくり
　　　　　皆さんに使ってもらっています。

　　　　　さて、データー出力が安定している要因ですが、上記の複雑なタイミングを専用マイコンで行ってるということもありますが、大きな要因は
　　　　　ソフト的なフィルタリングです。
　　　　　PINGの特性に合わせて、特に測定最大距離でのエコー時間以上は受信待ちしない事が重要です。
　　　　　複数のPINGをスキャニングしながら使用する為、複雑に反響したエコーが飛び交います。これをまともに受信するととんでもない距離値を表示
　　　　　することになります。
　　　　　　　10μｓ超音波を送信して、受信体制に入ります。
　　　　　　　エコーを待ちますが、５０ｃｍ以上の距離から帰るであろう時間が経過してもエコーがなければ、ロボットと障害物は５０ｃｍ以上である。
　　　　　　　ウエイトタイムを置いて、次のPING制御に入る。
　　　　　上記を無限に繰り返すことで、安定な信号が得られます。

卒業生Aさん（2015/06/1）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　【Q】ロボカップジュニア・レスキュー大会のルールが変わるという噂は本当ですか。

　　【A】大会運営関係者では無いので正確な事はわかりませんが、世界大会ルールとしてはすでに新ルールでの運営がされているようです。

　　　ただ日本大会（ジャパンオープン）の競技フィールド（アリーナ）は、ダイセン電子工業様が提供されていますので、即新フィールドに変わる事は
　　　ないと思います。
　　　もし、世界大会も見据えてアリーナも新ルールに基づくものになったとしても一時のサッカー競技にように新旧併設で行われると思われます。
　　　
　　　新ルール内容ですが、「オーストラリア・ルール」＋「知能ロボット競技」の混在したルールになっていますね。

つぶやき（2015/03/３0）to ： Jrobo【 jun 】 RECRUI

　　　今年度の入門コース（８月実施：４回）は、出来れば京田辺市、精華町、木津川市の３市町以外の地域にお住みの方々も一部有料で受け入れる
　　　方向で進めています。３市町以外の方への案内は、当HPで行います。＜学校からの連絡は有りません＞

つぶやき（2015/03/30）to ： Jrobo【 jun 】RECRUI

　　　ロボット教室も今年度で3年目になりますが、ボランティアの限界がきている。
　　　補助金を、1年度３箇所から4箇所受給していますが、補助金が入るのは1年間が終了して収支報告、実績報告書を提出してからの支払いとなるので
　　　1年数ヵ月後の入金となるため、個人が建て替え払いとなり、現在１名あたり４０万円以上の負担となっている。
　　　交通費、ガソリン代、駐車料金などは補助金対象外の物もあり更に個人負担が大きく、多くの子供たちを教室に呼びたいという事とは相反する壁に
　　　苦しんでいる、これ以上の負担をお願いできないので今年度は、開催教室数を減らして質の向上のため、教室の設備の充実、高度ロボットの開発
　　　に時間をとり、２８年度に向けて体力を整えたいと考える。

反省会（2015/03/10）to ： RoboCup Junior 2014 関西ブロックRECRUI

　　　当日レスキューで見られたトラブルをまとめてみました。＜この内容を吟味して来年度への参考としてください。＞

　　　＜順不動＞
　　　4輪中の1輪が回転しない＜ギヤBOX組立不良＞：最初からリタイヤ
　　　4輪中の1輪がシャフトから抜け落ち＜六角ビスの緩み／シャフト角とれ＞：リタイヤ
　　　駆動部締めつけビスナット脱落＜SW・締めつけ不良＞：動作不安定
　　　電池容量不足＜センサ値変化＞：動作不安定
　　　電池BOX溶ける＜配線短絡＞：応急処置で対応
　　　ロボットの横幅が広い＜ゲート部で入室出来ず＞：再トライ
　　　小型ロボットでもゲートで入室出来ず＜ライントレース制御不良＞：再トライ
　　　交差点で誤判定：再トライ
　　　バンプ乗り越え不良：再トライ
　　　スロープ踊り場で走行不安定：再トライ
　　　スロープ上り始め、終わり時制御不安定：再トライ
　　　壁際の直角での脱輪：再トライ
　　　ギャップでの脱輪：再トライ

つぶやき（2015/03/01）to ： Jrobo【 jun 】RECRUI