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未来の科学技術を子供たちに託す。　ジュニロボ　＜JRO＞

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C-Style 改造（１）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　RECRUI


　　　　今回の改造は、多機能電子コンパス＜DSR-1005＞を使う時に、最新Ver＜20140726＞では使えなくなっています。
　　　最新Verの C-Style の変更点の１つに、変数を扱う数が多くなってる（ １６個 ー＞ ２６個 に拡大されている ）優位点の恩恵を受けたい為に
　　　C-Style が VerUp した機能をそのまま利用できて、DSR-1005 が使える様に改造してみました。

　　改造方法

　　　最新バージョン（本日現在：Ver140726＞をインストールします。旧バージョンがインストールされている場合は削除します。
　　　USBシリアル変換ケーブル用ドライバーは、そのままでOKです。
　　　C-Style は、Cドライブのルートに＜Daisen＞ファルダがあります。同フォルダ内は下記の様になっています。（必要ファルダのみ記載しています。）

　　　　＜Daisen>
　　　　　　＜C-Style for TJ3B>
　　　　　　　　＜Build>
　　　　　　　　　　＜Build_V140726>
　　　　　　　　　　　　｜ー＜D_I2C.c＞
　　　　　　　　　　　　｜ー＜D_Sio.c＞

　　　上記の２つのファイルの一部を変更します。

　　　「D＿I2C.c」のファイル中央部にある「UINT get_dir ( BYTE dno ）」は、下記の様になっています。（ ６軸センサ用 ）
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#ifdef USE_DIR
// dno:0(dir), 1(pitch), 2(roll)
UINT get_dir(BYTE dno)
{
　　U_UINT d;
　　BYTE adrs = DIR_ADRS;
　　BYTE n = 0;

　　d.W = 999;
　　if (i2c_recv(adrs, 6) == false) return(d.W);
　　n = 0;
　　gU_Dat[0].H = gI2C_Buf[n++];
　　gU_Dat[0].L = gI2C_Buf[n++];
　　gU_Dat[1].H = gI2C_Buf[n++];
　　gU_Dat[1].L = gI2C_Buf[n++];
　　gU_Dat[2].H = gI2C_Buf[n++];
　　gU_Dat[2].L = gI2C_Buf[n++];
　　dno = dno < 3 ? dno : 0;
　　d.W = gU_Dat[dno].W;
　　return(d.W / 10);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
]
　　　この部分を、下記の様に変更します。（ ３軸センサ用：旧バージョンで使用していたもの ）
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#ifdef USE_DIR
// dno:0(dir), 1(pitch), 2(roll)
UINT get_dir(BYTE dno)
{
　　U_UINT d;
　　BYTE adrs = DIR_ADRS;
　　BYTE n = 0;

　　d.W = 999;
　　gI2C_Buf[n++] = 0x20 + dno * 2;
　　if (i2c_send(adrs, n) == false) return(d.W);
　　if (i2c_recv(adrs, 2) == false) return(d.W);
　　n = 0;
　　d.H = gI2C_Buf[n++];
　　d.L = gI2C_Buf[n++];
　　if (0 < dno){
　　d.W += 90;
　　}
　　return(d.W);
}
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


　　　次に、「D_Sio.c」のファイル下段部分にある「void put_dir(void)」を変更します。変更前が下記内容となっています。
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#ifdef USE_DIR
// "D:ddd,ppp,rrr" + CRLF
void put_dir(void)
{
　　char str[5 + 1];
　　 BYTE n;

　　 get_dir(3);
　　tx_putc('D');
　　tx_putc(':');
　　for (n = 0; n < 3; n++){
　　sprintf(str, (ROMC *)"%03u", gU_Dat[n].W / 10);
　　tx_puts(str);
　　if (n < 2) tx_putc(',');
　　 }　
　　 tx_putsX((ROMC *)"\r\n");
}
#endif
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

　　　この部分を、下記の様に変更します。（ ３軸センサ用：旧バージョンで使用していたもの ）
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
#ifdef USE_DIR
// "D:ddd,ppp,rrr" + CRLF
void put_dir(void)
{
　　char str[3 + 1];
　　BYTE n;

　　tx_putc('D');
　　tx_putc(':');
　　for (n = 0; n < 3; n++){
　　sprintf(str, (ROMC *)"%03u", get_dir(n));
　　tx_puts(str);
　　if (n < 2) tx_putc(',');
　　}
　　tx_putsX((ROMC *)"\r\n");
}
#endif
//------------------------------------------------------------------------------------------------------------------


　　　この改造により、従来のセンサーモニター上のコンパス表示は以下の様な表示でした。



コンパス表示と、ロール、ピッチ表示は数値表示のみでした。























　　　新しいバージョンでは、６D-Comp にチェックを入れてください。



　　　新しいセンサーモニター表示です。