第六回「基本コース」距離センサで壁つたい／赤外線発光ボールを検出して指定場所へボール搬送

　　　　距離センサを使って壁をつたってロボットを動かす時、壁のコーナーでうまく旋回出来ずに壁に衝突する人が多いので、基本に立ち返りこの部分を
　　　再度、精度を上げる取組を行いました。これには、プログラムの工夫とセンサ取付角度の工夫が必要である事を経験してもらいました。

　　　　また、上記走行プログラムで走行速度を上げる為の工夫、ポイントも勉強しました。

　　　　課題をクリアした人は、赤外線発光ボールを検出してロボットをボール手前まで走行させ、その場でクランプ機構（サーボ）を動かしてボールを
　　　キャッチして、１８０度旋回して元の場所に戻るソフトにチャレンジしました。



　　課題コース

　


　　教室風景


　さあ第六回目の「基本コース」のスタート
　です。
　次回が最終回となるので、前回完全に
　クリア出来ていなかった距離センサを
　使った壁つたい競技を再度復習を兼ねて
　芦田先生から説明がありました。




















　今回は、詳しい説明書を配りましたので
　熱心に先生のお話と説明書を見比べて
　いる子供さんもいます。























　ここからは、アドバイスを聞いてから
　自分でプログラム作成に入りました。

　同志社大学のTAさんから、早速指導を
　受けています。





















　ポイント・ポイントで学生スタッフの
　指導が入ります。
























　個別指導中です。

























　今回のスタッフは、関係者以外に
　同志社大学・学生
　大阪電気通信大学・学生
　奈良県立山辺高校・先生／生徒
　精華西中学校・先生
　企業OB

　の指導応援に来て頂いています。


















　ボール搬送競技用コースが４つ準備
　されています。

　はたして、ここまで進んで来られる
　子供たちが現れるか？





















　みなさん、センサチェックから始めて
　います。
　超音波距離センサより、赤外線距離センサ
　の設定が微妙なようです。






















　思案中です。

























　やはり距離センサ調整に対するアドバイス
　です。
























　スタッフに頼らずにセンサチェック中

























　悩んでいます。
　
　入門コースと違い、基本コースになると
　プログラム作成も少し深く考える事が
　多くなってきます。





















　自分で考えていますね。

























　考えた事をフローチャートに書き、それを
　プログラムにおこします。
　この後コースで確認です。























　続々とコースに来て確認

　なかなか思う様に動いていないようです。

　特にコーナーが難しい。





















　間もなくコーナー

　うまく回ってね！！























　やはりうまく回らない。

　なんで。

　ロボットが悪い、それはない。





















　机に戻って、手直し。

　原因解ってる？























　どこが悪いのよ。

　考えてね。























　僕は、何とかいけてるよな。
　（ 自己評価 ）
























　コーナーうまく回ってる。

　僕は、失敗。























　うまく回りだしました。

























　私もそろそろ出来そう。

　ボール搬送競技はまだまだだけど。
（ 後ろに２つのコースが見えています。）






















　ロボットのセンサ部分の調整も重要です。

























　孤独に以前ノートに書きとめたデータを
　確認しています。
























　きちっとフローチャートが書かれています
　ね。

　ここが重要です。






















　それはですね。
　この様に考えてください。
























　いけそう。

　なかなかやるな！！
























　ボールを検出しボール前で停止

　これからボールをキャッチング






















　キャッチング完了

　旋回開始























　ゴールへ帰還途中

　あと少し、お見事です。























　コックピット

　ロボット修理中

　アーム機構の動作がハードなので、
　締め増し、微調整が必要




















　男の子には負けてはいません。

　１人でやります。