前回までで、ハードウエアが出来、ソフトウエアの仕様も決まったので、いよいよプログラム（スケッチ）を作成して行きます。


【コメント】



最初は、コメントを入れています。

コメントは、プログラム本体とは直接関係しませんが、後から見直す
時の参考になるので、適宜コメントを挿入する癖を付けましょう。
どれだけコメントを入れても、実行ファイルのサイズには影響しません。

AVRのピンアサイメントと信号の関係を覚えとして書いています。
（前ページで仕様書を参照）

















【 include define 】


＃include <MsTimer2.h>で、Arduino で準備されているタイマーを
使用する為に、インクルードします。

後は、数値に意味（名前）を持たせる為に、#define で設定しています。

例えば、プログラム中で「OFF」と書いていれば、実際は「０」と同等の
意味合いになります。
「０」と書いても何を意味しているのかわかりにくいですが、「OFF」と
すれば、電気を切断するような行為であると理解できます。






















【 volatile ＆ 関数宣言 】

コンパイル時の最適化禁止変数の宣言

使用関数のプリ宣言














【 setup 】

セットアップ関数部























【 loop 】

MAINルーチン部





















【 send_dac_primitive 】

DACチップの制御部































【 send_dac 】

DACへのデータ書き込み処理






















【 send_led 】

動作確認用LED点滅制御部








【 send_trg 】

PINGへのトリガー信号処理部
















【 get_duration 】

PINGからの距離に比例したパルス幅計測















【 convertv 】

距離に比例したパルス幅を実距離に計算・変換処理
















【 update_trigger 】

トリガー制御とLED点滅処理






















【 calcx 】

TJ3Bのアナログ入力レンジ幅とDAC出力との整合処理

















　　開発風景＜PING4個の入力とアナログ出力4ポートの波形、計測結果の確認＞



　　　上記開発基板を、正規の基板に起こしたものです。＜左のコネクタ部はPING入力、右のコネクタ部はTJ3Bへの出力部＞



　　　開発完了後の正規の基板を搭載したロボット



　　　PINGを4個搭載したロボット＜前方にPSDも見える＞



　　　PINGと障害物の距離に対するTJ3Bのモニター結果の関係図