初めに！！

　　　　　上級者になるとロボットの動作解析を科学的に実施する為のツールが必要となってきます。
　　　　初級レベルでは、感に頼って調整していたパラメーター調整、誤動作時の対応がカットアンドトライであったものを、数値解析する為にそれなりの
　　　　仕掛けが必要となります。その為のツールの一つがデーターロガーとなります。

　　　　　今回のデーターロガーは、レスキューロボットの解析を対象とする為にデーターの高速転送は行わない仕様とします。とはいうもののサッカーロボ
　　　　ットには全く使用できないかといえば、そうではなく大半の動作解析は、可能であると考えています。
　　　　（ 全動作が、最高速で動作している訳ではないので一部の高速部分のみ解析 NG とはなりますが、前後データーで推定は可能 ）


　ここで使用している内容の一部に、当クラブ講師：芦田 肇 先生が制作された資料が使われています。
　なお、資料に関してはクリエイティブコモンズCCライセンス CC BY-NC-SA2.1JP に基づき配布が可能です。
　　　　　　　　　　　 　　 詳しくは、http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.1/jp/


　　無線通信モジュールの選定　

　　　　　Chip Select 社（ http://chipselect.co.jp/ ）の、WirelesePort-Z WPZ01 を選定しました。

　　　　選定理由は、

　　　　　�@　ZigBee 規格対応の無線通信モジュール、XBee を使用したセット品です。
　　　　　�A　無線通信モジュールは XBee を２個ペアで設定済みで、複雑な書込みが不要。
　　　　　�B　各種インターフェースに対応しているので、今回は、USB-COMタイプを選定しました。
　　　　　　　ロボット側：RS232C　／　PC側：USB　（ WPZ01-UC ）

　　　　性能的には、標準タイプとPROタイプの２種類がありますが、パワー品のPROタイプを選定しています。
　　　　室内使用で、最大通信距離は ６０ [ ｍ ]／１０ [ mW ] となっていますので、競技会場では十分と思います。





　　USB ドライバーのインストール　

　　　　USB タイプには、USB-シリアル変換IC　FT232RL（ FTDI 社製 ）を使用していますので、USB ドライバーも FDTI 社HPからダウンロード
　　　　して入手します。（ ３２Bit 版と、６４Bit 版があるので、インストールする CPU に合わせてインストールして下さい。）

　　　　　　　http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm

　　　　ダウンロードしたファイルを解凍して、実行ファイルをクリックして、ドライバーを PC にインストールします。
　　　　次に、USB タイプのモジュールを PC の USB 端子に接続します。
　　　　PCが、USB 無線通信モジュールを認識しているか確認します。
　　　　＜コントロールパネル＞＜ハードウエアとサウンド＞＜デバイスとプリンター＞＜デバイスマネージャー＞と進みます。



　　　　上記の場合は、COM７に設定されています。


　　XBee のセットアップ　

　　　　【１】変換コネクタと、モジュール電源

　　　　　まず、ロボット側のシリアル通信ポート（ RS232C ： D-sub 9 pin ）が、メス・コネクタとなっていますが、XBee モジュールのコネクタもメス
　　　　なので、取付が出来ません。　　そこで、変換コネクタを準備します。
　　　　この変換コネクタとして、ジェンダーチェンジャー（ D-sub 9 pin オス-> D-sub 9 pin メス ）を利用してモジュール側コネクタをオスピンに変換
　　　　します。


















　　　　　　　　　　ジェンダーチェンジャーを取り付けた状態　　　　　　　　　　　入出力コネクタから、XBeeモジュールの電源を取ります。



　　　　　　　Robot のRS232Cポートにモジュールを取り付けた状態　　　　　　　　　　　　　　　上部から見た状態

　　　　【２】通信速度の変更

　　　　　モジュールの標準通信速度は、9600 ボーですが、ロボット（ TJ3B ）の通信速度は、115200 ボーとなっています。
　　　　　したがって、これを合わせないと通信が正常に出来ません。　今回は、高速の 115200 ボーに合わせます。

　　　　　まずは、これを実施する為のソフトウエア（ 設定ソフトウエア ）を入手します。
　　　　　入手方法は、DIGI サイトから、X-CTU をダウンロードします。（ 下記URL ）

　　　　　　http://www.digi.com/support/productdetail?pid=3352&osvid=0&type=drivers































　　　　　　　　　　　　Baud ： 115200 に設定します。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　「Read」ボタンを押す。




　「Serial Interfacing」内の「BD-Baud Rate」を
　　115200 に設定して「Write」ボタンを押します。

























　　　　【３】変換器（ジェンダーチェンダー）対応のピン配置をリバースさせる。

　

　　　　XBee 基板を外して、ディップSWの 2, 4, 6, 8 を ON に変更します。


　　　　【４】C-Style 上での使用方法



　　　　プログラム中に、C コードで put_sensor( )；命令を記述すれば 各CHのセンサの値を送信します。


　　　　【５】データロガーを立ち上げたメイン画面（ 表示CHが、６CH時 ）

　　　　　TJ3B の CH1 〜 CH10 の任意 CH を選択する事が出来ます。< 最大CH ： １０CH ＞